تاریخچه این درمان به حدود ۲۷۰۰ سال قبل از میلاد برمی گردد . در متن كتاب امپراطور زرد (كتاب مرجع طب داخلی چین) برای درمان فلج و تب و لرز به ورزش، ماساژ پوست و عضلات و نیز تمرینات بر روی دست و پا توصیه شده است. بقراط در حدود ۴۰۰ سال قبل از میلاد ضرورت استفاده از مالش را به عنوان یك درمان بخصوص در درمان آسیبهای ورزشی و جنگی ، به پزشكان گوشزد كرد. اسناد قدیمی دال بر استفاده ژاپنیها و نیز سایر تمدنها نظیر مصر، روم و عرب از ماساژ درمانی موجود است.
ماساژ درمانی به شیوه نوین و علمی، توسط هنریك لینگ (۱۸۳۹-۱۷۷۶) بر پایه ماساژ و ورزش بنیان نهاده شد.
دو برادر پزشك امریكایی به نام جورج و چارلز تیلور پس از تحصیل در سوئد ، در سال ۱۸۵۰ این رشته را به امریكا معرفی نمودند .